Tauschen den 1k Widerstand gegen einen mit 22Ohm 2Watt aus und verpasse den Transistoren einen Kühlkörper, dann sollte das funktionieren.
Mit der Spannung wirst du nicht wesentlich herunter gehen können, da sonst die 741 nicht mehr richtig funktionieren.
Besser wäre da ein LM358. Der funktioniert auch mit 6V, da könntest du dir die 22Ohm Widerstände sparen.
Den PWM-Betrieb (schnell getakteten Betrieb) könnte dein Board übrigends auch. Der nachfolgende Schaltungsaufwand ist aber sicher nicht geringer.