Schallgeschwindigkeit auf MSL ca. 300 m/s, d.h. 300 mm/ms. Diese 30 cm werden nicht unübliche Abstände von Deinen beiden Robotern sein. Bei diesem Verfahren wird dieser Abstand zweimal durchlaufen.

Nehme ich als Dauer zur Signalverarbeitung beim "Antworter" 1 ms, dann habe ich bei 15 cm Abstand schon 2 ms, die ich auf wenige µs auflösen kann. Eine Mikrosekunde entspricht 0,3 mm. 2 ms sind für (m)einen mega168 mit 20 MHz satt Zeit.

Zitat Zitat von Jacob2
... wie findet man die Sende- und Empfangsverzögerung heraus?
Darüber solltest Du nachdenken.