Allgemein kannst du das RC-Glied nicht nur als Tiefpass, sondern auch als Integrator verstehen. Dabei werden einfach die Spannungen über der Zeit aufsummiert.

Je nachdem, was du machen möchest, bringt dir das mehr oder weniger.

Wenn du eine Spannungsreferenz brauchst, dann ist das RC-Glied an der PWM ok, aber wenn du das belasten willst (z.B. mit einem Motor) dann passt das nicht.

Wenn du einen Gleichspannungsmotor ansteuern möchtest, dann ist es für dich sinnvoller direkt über ein Mosfet (weil dein Mikrocontroller die Last nicht treiben kann) den Motor anzuschließen. Die Gleichstrommotoren steuert man sogar sinnvoller per PWM als mit einer Potentialänderung.
Dadurch bleibt das Drehmoment erhalten, aber die Geschwindigkeit wird reduziert. Wenn du den Motor mit einer konstanten Gleichspannung betreibst, sinkt beim Reduzieren der Spannung sowohl die Geschwindigkeit, als auch das Drehmoment.

D.h. wenn du einen Motor ansteuern willst, nimmst du direkt das PWM-Signal und gibst es auf den Motor (natürlich über einen Mosfet verstärkt).