Hallo,
Ja da bin ich auch schon eine ganze Weile am experimentieren und bin an folgender Lösung hängen geblieben:
Der Fuß ist beweglich gelagert und über eine Drehstabfederung mit dem
Bein verbunden. Auf dem Drehstab ist eine Spule angebracht, deren
Luftspalt sich durch die Drehung der Stabfeder verändert.
Diese Spule bildet den Teil eines Schwingkreises dessen Frequenz
dann proportional zur Auflagekraft ist. Das ist zwar nicht Linear aber
mann kann es ja dann im Prozessor gradebiegen.

Ich denke, wenn man es etwas einfacher haben will, kann man anstelle
der Schwingkreismimik auch ein Poti verwenden. Die Genauigkeit ist dann
halt nicht so gut.

Von der Geschichte mit den Motorströmen bin ich recht schnell abgekommen, da mein Antrieb über Schneckengetriebe erfolgt und das
Bein bei Nichtbewegung stromlos ist. Auch funktioniert die Messung bei der
Aufwärts-Bewegung so nicht. Piezos - das gleiche Problem da eine
Spannung nur bei der Belastungsänderung erzeugt wird. Nicht bei
statischer Belastung.

Das mit den Dehnungsmeßstrewifen würde funktionieren. Ist mir
aber zu teuer gewesen und um den Drehstab oder ein anderes verformbares
Teil kommt man auch nciht rum.
Das vieleicht mal so als Anregung
Gruß,
Andreas