Der AD Wandlereingang ist relativ hochohmig. Man kann also ruhig auch hochohmige Widerstände nehmen: z.B. 10 Kohm gegen GND und je nach Bereich dann z.B. 20 Kohm gegen die zu messende Spannung. Der Strom ist dann höchstens 0,5 mA, also nicht viel.
Bei einer Brückenschaltung hat man aber das Problem, das keine Seite des Motors direkt an GND geht. Da muß man im zweifelsfall an 2 Stellen die Spannung messen, je nach Drehrichting.