Ja das mit der Spannungsmessung könnte man machen. Man wird aber statt der Batteriespannung wahrscheinlich eher den Strom durch den Motor messen (wenn man ein bestimmtes Drehmoment erzeugen will) oder direkt die Drehzahl (wenn man auf die Drehzahl des Motors regeln will).
Wie messe ich den strom der durch den motor fließt, wenn ich einen Motortreiber verwende, der keine Sense-Ausgänge besitzt?
Und wie messe ich die Drehzahl direkt? Mit einer Art Lichtschranke oder ähnlichem?

Der Trick an der PWM Regelung ist, daß es keinen Widerstand gibt (zumindest theoretisch), an dem etwas verschleudert werden könnte.
Vereinfacht gesagt kennt der Leistungshalbleiter, der den Strom steuert nur zwei Zustände: entweder offen oder geschlossen.
Fall offen: Da der Widerstand des Halbleiters recht gering ist, fällt nur eine kleine Spannung an ihm ab. Deshalb ist die Verlustleistung (Verlustleistung ist Strom mal Spannung) auch gering, obwohl der Strom hoch ist.
Fall geschlossen: Hier ist der Strom duch den Halbleiter Null, deshalb ist die Verlustleistung (trotz hoher Spannung) auch Null.
Verlustleistung erzeugen die Umschaltvorgänge, deshalb sollten diese möglichst schnell und nicht zu häufig sein. Das mit dem "häufig" ist relativ, einige tausend pro Sekunde sind es meistens schon. Zu selten umzuschalten ist nämlich auch nicht günstig, weil der Strom im Motor dann stark schwankt.
Soweit ich dies verstehe redest du davon, dass durch die PWM schaltung weniger strom am motor verschleudert wird, da er eben nicht die ganze zeit versorgt wird...
Ich habe den vorwiderstand des A/D wandlers gemeint...wenn ich eine 12V spannung habe und der A/D wandler nur 5V verträgt muss dort ja einen verwenden? Würde ich zum beispiel die batteriespannung direkt messen...würde parallel eine leitung über einen vorwiderstand an den A/D wandler liegen... Was ich wissen wollte ist, ob das keine stromverschwendung ist? Wieviel strom wird verschleudert, der bloß über den widerstand in wärme und dann durch den A/D wandler zurück fließt?

Hoffentlich hab ich mich diesmal besser ausgedrückt...^^