ich habe mein kompassmodul auf dem asuro betrieben, dabei war er auf einer platine mit kalibriertaster und der zugehörigen LED gesteckt, welche wiederum auf das batteriefach aufgeklebt war(also kaum 5cm von den motoren entfernt), die positionsermittlung fand durch impulsbreitenmessung statt und dabei hab ich nicht mal ICP benutzt sondern den pin abgerufen ob er an oder aus ist (auch suboptimal) und bin auf gute 2° gekommen(in einem zimmer !!!!), es gab messfehler die sich auf metallstrukturen im boden zurückführen liessen aber keine ungenauigkeiten ala kompass wackelt mal von 5° links nach 5° rechts

und ich habe keinerlei abschirmung benutzt

also lass dich von der schwarzmalerei nicht entmutigen, mit dem kompass und der odometrie konnte ich die fahrfehler meines asuro erheblich genauer bestimmen und seine wahre position ziemlich genau berechnen, sodass ich selbst nach 10-20 gefahrenen einzelstrecken auf 5cm genau zum ausgangspunkt zurückfinden konnte .... GPS ist da wesentlich ungenauer

um GPS genauer zu bekommen kannste ja versuchen eine relative positionsbestimmung zu machen, du benutzt einfach ein 2tes GPS modul und liesst immer beide gleichzeitig aus und ermittelst die relative position, funktioniert ganz gut (auch selber auspobiert)aber mehr als n halben meter genauigkeit wirste damit auch nicht unbedingt erreichen