noch ein Nachtrag:
Mit einem Kompassmodul CMPS03, denke ich, läßt sich das System verbessern.
Man erhält von vorn herein eine eindeutige Richtungsinformation (allerdings wie oben schon gesagt mit Fehler), steuert den Robbi auf den Kompaßkurs ein und berechnet den GPS-Kurs (geografischer Kurs) nur aller paar Sekunden oder aller 30...50 metern.

Die Deviation (Kompaßabweichung von geograf. Nord) kannst du hier in D getrost unberücksichtigt lassen, da nur ca. 1°). Willst du im hohem Norden testen, dann könnte man ja die Abweichung tabellieren und in Abh. der Länge und Breite auslesen.

Übrigens vergiß bei der GPS-Auswertung nicht die Längenkorrektur! Wir sind nicht auf dem Äquator!