@hatzl:
an int0 ? ein relais? mit nem Relais kann man doch nur Leitungen durchschalten? das ist völlig ungeeignet, um einen Servo zu steuern, da dieser ein PWM-Signal benötigt

ich habe meinen arm an einen externen Chip (Atmega angeschlossen, und von diesem die pulsweitenmodulation (PWM) verwendet. Keine Ahnung, ob der RP6 selbst noch PWM-Ausgänge frei hat oder nicht. Zum Verständnis von pwm gibts im netz genügend tutorials, unter anderem bei mikrocontroller.net. Den externen chip (Atmega habe ich per I²C-Bus mit der Base verbunden, auch hierzu gibts genügend Tutorials im Netz und auch in der dokumentation vom RP6.

@ alle anderen:
Bild hier  
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Mittlerweile habe ich mir mal eine konstruktion aus alu gebaut, sieht nicht sehr sauber aus, da es mir an ordentlichem Werkzeug fehlt...Könnt ihr mir ein CAD-Programm empfehlen (am liebsten Linux), mit dem ich den Greifer zeichnen könnte, so dass ich mir die Teile irgendwo fräsen/schneiden lassen kann?
Es wäre auch super, wenn das Program 3D-Ansichten kann, so dass man sich eine Animation der Bewegung ansehen kann, die letztendlich durch das Zusammenspiel der Teile entsteht.