Hab hier mal was zusammengestrickt, das ist sicher besser als jede lange Erklährung mit Worten:
www.haznet.de/stuff/flip.m1v

Das Ganze auf Knopfdruck!
Wenn man mal auf die Rotation an der unteren Achse achtet fällt schnell auf, daß die zum Geradehalten bei beiden Schwenkrichtungen schon recht komplex ist.
Spontan fiel mir da eigentlich ein MicroC ein... Bin Informatiker, wenn ich Mechanik durch Assembler ersetzen kann tue ich das mit Freude

--Edit--
Vergessen:
die obere Platte soll etwa 4,5cm hoch sein.
Der Kasten genauso, also insgesamt eine Länge von ca 9cm.