Am einfachsten ist erstmal eine einfache Tauchzelle.
Es sei denn, man möchte nur dynamisch durch Tiefenruder tauchen.
Eine einfache Tauchzelle läßt sich mit einem Spindelantrieb und einer großen Spritze (Rohr + Kolben oder Luftpumpe realisieren.
Die spindel dreht sich und verändert die kolbenposition. Dadurch wird die luft mehr oder weniger komprimiert und auf der anderen Seite ist mehr oder weniger Wasser.
Dann noch eine Schraube, Ruder oder eine zweite Schraube und das Ganze auf ein Fahrgestell montiert.

Das Gewicht muß man natürlich trimmen, ...
Und das Ganze muß natürlich wasserdicht sein, ...

Nicht einfach aber eigentlich gut machbar.
Als Tip für das Boot + U-Boot empfehle Ich das Mini-Ubbot von Graupner für ca. 30 Euro. Wie ein Ü-Ei aber mit statischem Tauchtank.

Man muß das Ganze dann nur in Größer nachbauen.