outp ist ne veraltete Funktion, die in früheren Versionen der avr-libc enthalten war, aber mittlerweile rausgeflogen ist. Die stepper.c, die ja anscheinend von jemand anderem geschreiben wurde, ist wohl schon etwas älter und verwendet daher diese Funktion.
Du kannst in der stepper.c und stepper.h
#include <compat/deprected.h>
hinzufügen, dann kannst du die eigentlich schon rausgeflogenen Funktionen weiter nutzen.