Alleine der Abstandsensor wird bei so einer vagen Beschreibung ja schon ein Problem.
Bei Laserbearbeitungszentren für die Metallbearbeitung haben sich für die Fokuslage kapazitive Sensoren durchgesetzt.

Die meisten für mobile roboting tauglichen Abstandsensoren reichen nicht runter in diesen Bereich.
Aber es gibt optische Entfernungssensoren für Bogenoffset Druckmaschinen die in dem Bereich arbeiten.

Pneumatische staudrucksensoren würden auch noch gehen, 4mm liegt da aber schon an der Grenze.

Ein Liniensensor mit zwei lasermodulen deren Strahlen sich V- Förmig kreuzen und einer CCD Kamera die die Linienposition mit einer gelernten Position vergleicht ist für die meisten Oberflächen geeignet.

Das Prinzip haben die Briten im WK II für ihre Dambuster bei Möhne- und Eder- Talsperre eingesetzt.