Hallo Max,

schade, aber es hört sich so an, dass Du voll guten Mutes bist. SOOO wird´s was!!

Zitat Zitat von PCF8574P
... Ich bekomme Den L293D nicht zum laufen ...
Ich könnte Dir (nur) mit meinem C-Code helfen. Wenns hilft.

Zitat Zitat von PCF8574P
... CoController ... für die irDMEs ... weil ich nur ... Mega8 ... nur 2 oder 3 PWM ausgänge ...
Ohhhhh - klingt etwas aufwendig. ICH hatte das so gelöst: EIN PwM-Ausgang (mit Transistor) für alle drei irLEDs, die Schaltung dazu habe ich hier veröffentlicht. In diesem Schaltungsdetail siehst Du auch, dass ich meine Sensoren, die SFH5110er, mit ihrem Signal-Out an drei getrennte, digitale Eingänge gelegt habe. Softwareseitig mit C - aber der Autor ist im Prinzip Sternthaler mit seiner Chirperei. Ich hatte diese asuro-basierte Chirperei aber (mit Sternthalers Hilfe) umlaufend auf die drei SFH5110 erweitert. Also: EINE PwM und drei digitale Eingänge - und fertig. Na ja, softwaremäßig nicht simpel.

Zitat Zitat von PCF8574P
... Mega8 ... nur 2 oder 3 PWM ausgänge ...
Au sch.........ade, stimmt, das ist beim M8 anders als bei meinem mega168, der hat sechs PwM-Ausgänge, für jeden Tlmer zwei: OC0A/B auf PD6+5, OC1A/B auf PB1+2 und OC2A/B auf PB3+PD3. Ich verwende für den L293D, also für die Motoren, den Tlmer 0, also OC0A/B - und dazu natürlich noch die L293D-spezifischen Vor+Zurück-Signale. Und der M8 hat (nur) drei PwM´s: OC1A, OC1B und OC2 auf PB3. Das müsste aber auch reichen: OC1A+B für die Motoren/denL293D und OC2 für die LEDs - wenn Du meine Schaltung verwendest.

Meine Odometrie wird von den Motoren abgeleitet, siehe Gabellichtschranke, und hängt auf INT0+1, also PD2+3.

Also Max, weiter so: nur Mut, ich hatte von der ersten Projektskizze über verschiedene Detailstudien bis zur Jungfernfahrt über acht Monate gebraucht.