Ich glaube das die While Schleifen die Ursache sein. Sobald der optokoppler etwas sieht, fangen die While Schleifen an von GreiferSteuerung. Da wird nicht anderes mehr gemacht. Nah das alle while Schleifen aggelaufen sind, kommt er in das unterprogram "Task_fahren" und dan wird diese MoveAtSpeed(0,0) activiert, when der Optokopler noch immer etwas sieht.