In ihre main program steht eigentlich nicht was der RP6 machen soll wan da keine Hindernis von ACS/Bumper ist !! Beim Anfang functioniert das einigermasse durch die {moveAtSpeed(80,80);} in der ACSstatechangedhandler. Diese Auftragen laufen weiter wen du das einmal anruft. Einmal der ACS etwas sieht, wird der moveAtSpeed einmal aufgerufen.
Bei den Bumpertask brauchts du ein {move(50,BWD,DIST_MM(150),true); nach die 150 mm komt dan noch die Rotate mit 90° und dan ist schluss !! Eine neue Move-Auftrag komt nur als der ACS etwas sieht ; dan wird wieder diese ACSstatehandler Function aufgerufen !!
Besser ist um diese Abfrage in das "Main" teil zu machen, und nicht in diese Handlerfunctionen !!