hi,
also der io-anteil it schon hauptsächlich gegen die bleibende regelabweichung. allrdings denke ich, dass du da was mit drift und i-anteil durcheinender bringst. der drift ist dann ein problem, wenn du die winkelgeschwindigkeit aufintegrierst, um die winkellage zu erhalten. beim i-anteil integrierst du aber den reglefehler auf, und nicht den gyro messwert.
noch was zur abtastung. wenn dein sensor nur 50hz kann, ist es nicht sinnvoll ihn mit 500hz abzutasten, auch nicht dann den mittelwert zu bilden. eine möglichkeit wäre mit 50hz ab zutasten, und den messwert trotzdem filtern. z.b. gleitender mittelwert.
mfg jeffrey