@Socke: wenn die verrauschten Messungen nur alle 10 Auswertungen vom Gyro aktualisiert werden, dann wird es mit dem Mittelwert nicht besser, oder? Das Rauschen entsteht ja in der Erfassung im Gyro selbst und nicht in der Übertragung des Signals zum µC.

@Willa: deine Informationen sind sooo nicht ganz richtig. Das mit der Drift ist Tatsache, da hast du recht, und der Kalman-Filter ist der neue Heilige Gral der Quadflieger, aber:
Bis vor einiger Zeit sind die Kopter alle mit normalen PID-Reglern geflogen und grade der I-Anteil macht die Flieger erst steuerbar. Du kannst dir, was den Drift angeht, damit behelfen, das du den I-Anteil immer ganz wenig gegen Null führst. Damit kannst du deinen Flieger zwar nicht stundenlang in der Waagerechten halten, aber Hauptzweck des Reglers ist ja grade das schnelle Korrigieren kleiner Abweichungen und das wirst du ohne I-Anteil nicht hinbekommen. Im Gegenteil: D-Anteil ohne I-Anteil wird dir deinen Kopter noch unfliegbarer machen weil er dann leichter ins Schwanken kommt.
Das du das Teil ohne I-Anteil überhaupt in die Luft bekommst, ist nur deiner Erfahrung als Helipilot zu verdanken, dafür höchsten fliegerischen Respekt! Mit I-Anteil kann das sogar meine Omi neben Stricken und Musikantenstadl

Versuchs einfach mal mit dem I-Anteil, du wirst positiv überrascht sein.

Gruß MeckPommER