Hmmm, ich habe da noch ein Problem mit dem D-Anteil... Meine Regelung läuft mit ca. 500 Hz. Ich messe zum Zeitpunkt t die Winkelgeschwindigkeit (w). Anschließend messe ich zum Zeitpunkt t+1 erneut die Winkelgeschwindigkeit.

w_t - w_t1 = delta_w <--Das ist mein D-Anteil

Da aber die Messfrequenz so hoch ist (500Hz), ist der Unterschied zwischen w_t und w_t1 minimal bis nicht messbar (angeblich haben die Gyros eine Messrate von 50Hz). Wenn ich jetzt bspw. delta_w mit dem Faktor 50 multipliziere kommt zwar für den D-Anteil was raus, aber das Signal ist natürlich extrem verrauscht...
Wie umgehe ich dieses Problem? Sollte ich evtl nicht jeden Zyklus messen sondern z.B. nur jeden 10. Zyklus? Hat jemand einen Tipp?