Der Kaffe war wohl Coffeinfrei ;-D. Der Heckausleger wird mit einem Servo gedreht, das habe ich aber noch nicht eingebaut. Sicherlich lässt sich aber nicht ganz verhindern dass der Copter auch leicht giert wenn ich Roll steuere. Die Propeller sind so angeordnet dass er nach links gieren würde wenn ich nach links rolle. Kann ja nicht schaden. Oder falls doch mische ich das einfach raus.

Bei mir geht es übrigens grad in großen Schritten voran! Ich habe mal den Regeltakt bzw. den Programmtakt gemessen. Wenn Daten per RS232 an das Debugtool gesendet werden ist mein Regeltakt 23.25 Hz "schnell". Wenn ich keinerlei Daten per UART versende, dann ist der Regeltakt 609.75 Hz schnell. Das kann sich doch sehen lassen. Zwischenzeitlich habe ich auch einen D-Anteil programmiert.
Die ersten Flugversuche habe ich auch eben gemacht! Mein Tricopter liegt nahezu wie ein Brett in der Luft, man könnte ihn wahrscheinlich kurzzeitig loslassen. Wenn man den Tricopter versucht mit der Hand zu verdrehen ist das sehr schwer, es wird hart gegengesteuert. Der Copter schwingt sich nun auch nicht mehr auf (liegt hauptsächlich an dem nun viel höheren Regeltakt). Ob das Teil nun so fliegbar ist kann ich noch nicht sagen, ich habe auch noch gar keinen passenden Lipo. Außerdem muss ja noch das Heckservo angebastelt werden. Und wahrscheinlich ist meine Regelung auch noch gar nicht so toll wie sie mir im Moment vorkommt.

@Hanno
Grundsätzlich sollte die Leistungsmasse nicht direkt mit der Logikmasse verbunden werden
Wie kann ich das verhindern? Wahrscheinlich irgendwas mit Widerständen und Kondensatoren, oder...? Aber wie?

Wie das auf der Rückseite deiner Lochrasterplatinen aussieht seh ich nicht,
DAS zeig ich auch lieber niemandem.... Ich habe aber drauf geachtet dass die Leitung vom Empfänger in den µC sehr kurz ist. Dafür sind viele andere Leitungen unnötig lang.
Das Problem bei Motoren ist immer, dass man eine Spannung anlegt und dann hofft daraus eine Drehzahl zu bekommen.
Die Brushlessregler in meinen Helikoptern arbeiten im Regler Modus. D.h. man gibt tatsächlich eine Drehzahl vor und die wird gehalten egal was passiert. So ein Regler (JAZZ 40-6-18) kostet aber auch genau 20 mal so viel wie ein Regler in meinem Tricopter...