Nach mein gefuhl soll isch sagen : wie gross ist die empfindlichkeit von gyro ? Ist das unterschied nach 20 mS (50 Hz) bedeutend ? Sag mal die winkelgeschindigkeit vergrossert sich von 10°/sek nach 20°/sek. Das ist dan gerade eine Aenderung von 0.02°/20msek². Kommt dan noch ein unterschiedliches Signal aus der gyro ? Wen nicht , dan ist diese 50 Hz zu schnell. Soll du besser Samplen jeden 100 mS. Vergess nicht : D-Anteil mit mehr Rausch als Signal bringt nichts, nur Verslechterung von Regelkreis.
Den Mittelwert bilden scheint mir auch Sinnfol.