Die lib erweiterung (sicher 2.71 und 2.8rc1,aber vielleicht auch orginal lib) hier im forum hat schön ein "interrupt service routine" fur die kollisiontaster eingestelt. Du kannst dah reinschauwen (switches.c un asuro.c) wie das gemacht ist. Die ISR setzt ein globale variable wenn er kontakt macht (und ISR wird 'abgeschaltet' fur neuere kollisionen ). Du kannst das in deiner main() program pollen und controlieren/testen mit 2xPollswitch (dannach ISR wieder reinstellen). Dan folgt deiner entscheidung links oder rechts zu drehen. Und dann wieder noch ein mall im endlos schleife reingehen.