Die Relay H-Brücke kann nur ein Geschwindigkeit die durch die Werte des Motors und die geschaltete Spannung/Strom festgelegt wird. Wenn Du Relays per PWM ansteuerst werden diese entweder nicht schalten (Resulierende Spannung aus dem integriertem PWM Signal unterschreitet die Schaltschwelle des Relay) oder flattern (PWM Frequenz ist langsam genug daß das Relay jeden Spannungshub des PWM Signal folgt) oder einfach nur schalten.
Beim Flattern wird dir der Kontaktabbrand die Relays ziemlich schnell schrotten.

Bei einer Transistor H-Brücke kannst die Motorspannung analog steuern und somit auch einen kleinen Haltestrom fließen lassen.