Ich bin da zwar auch nur Laie, aber so einfach wird das nicht.
Bei lynxmotion beschreibt einer, wie er einen "Monster Servo" gebaut hat. Einfach den im Servo integrierten Motor durch einen anderen ersetzt und den Poti auf die Drehachse gesetzt. Er hat die H-Brücke im Servo weiterverwendet, schreibt aber, dass die nur max. 1A verträgt (hängt sicherlich vom Servo ab). Nächster Punkt: Dein Scheibenwischermotor arbeitet nicht mit 6V, sondern mit 12 oder sogar 24V.