Meine RP6 robby hat 0.25mm/encoderflanke. Noch eine hinweis : bei nur 1 encoder kannst du nicht sehen in welche Richtung das Rad dreht. Du muss immer davon aus gehen das die Drehung in die Richtung ist wie der Motor angesteurt werd. Ist auch meistens so. Nur in Ausnahmefalle kann das anders sein : ein Steigung hoch fahren, dan darf das Rad sich zuruckdrehen nach Stillstand. Dafur gibts eine Lösung : zwei encoder pro rad die um 90° versetzt sein. Google mal auf quadratuur encoder. Wird naturlich fiel komplizierter. Jedes rad braucht dan 2 encoder, das sind schon 4 interrupts. Aber du weisst genau oder das Rad vor oder ruck dreht. Das wird gebraucht in jeden professionelle servosteurung. Diese encoder haben drei Ausgange : A,B und C-puls. A und B sind um 90° versetzt und haben eine Auflosung von ..tig Pulsen/Umdrehung. Der C-puls gibt auf eine bestimmte position ein (kurze) Puls/Umdrehung.