Danke !

Die rechts/links Korrektur ist ein wahrer Geniestreich Der Roboter korrigert nämlich immer nur nach rechts. Der Roboter bleibt immer an der linken Kante der Linie. Und das bewerkstellige ich mit einem kleinen Trick:

Der innere der beiden Motoren läuft schneller und drängt den Robo somit nach außen. Zum korrigieren wird er dann einfach kurzzeitig ausgeschaltet.

Simpel, aber es funktioniert (Könnt ihr das Video abspielen? habs nochmal in avi umgewandelt http://barthimaeus.dyndns.org/raah01.avi)