Man lernt am Projekt @Bartimaeus. Glaub mir du bist nicht der Erste der da solche Erfahrungen macht, sowas passiert sogar noch sehr viel später.

Zu den BYW20E find ich nicht mal ein Datenblatt auf die Schnelle (was mich doch sehr wundert und etwas skeptisch werden lässt, aber ich muss gestehen auch nicht besonders intensiv gesucht zu haben).

Die Kabelbinder Lösung ist sicher nicht schlecht, trotzdem würde ich größere Räder verwenden. Bischen Bodenfreiheit ist einfach nicht verkehrt.

Leider steht in der Wiki zur Motoransteuerung halt nur die halbe Wahrheit. Hier ein bischen mehr zur Wahrheit http://www.robotikhardware.de/bilder...98getriebe.gif