Zitat Zitat von Willa
Wird der Wert zeitlich langsam gegen 0 gezogen?
Das war das was Meckpommer mir empfohlen hat. Seitdem fliegt der Copter schön ruhig. Ganz so einfach kann man das aber nicht einbinden, z.B. wenn man ne lägere Zeit vorwärts fliegt, dann denkt die Reglung das wäre die neue "Schwebelage". Will man dann stoppen, so versucht die Reglung den Vorwärtsflug wiederherzustellen. Ich habs so gelöst dass das Integral umso stärker gen null gezogen wird je stärker der Knüppelausschlag ist. Außerdem wird mein Integral generell ziemlich stark auf null gezogen. So wird nach sehr kurzer Zeit die aktuelle Lage als die einzuhaltende Lage erkannt, so soll es ja sein.
Sehr Interessant!


Dann Fütterst du die integrierenden Werte vom Gyro (Position) dem I Anteil des PID Regler?
Dann hat dein Copter ein anderes Flugverhalten als HH (Heading Hold) auf allen Achsen?

Wenn du die Knüppel loslässt versucht er sich einigermassen gerade zu richten?

Sorry für die Fragen, hab den Überblick noch nicht.

Gruss Loewe