Sorry, hat etwas gedauert *schäm* aber die Wochenenden ...
... so, untenstehend das Modul.
die Gyros liefern in Ruhe ca. 1.29V - was die Amplituden angeht, kann ich dir leider nicht mehr viel sagen - vielleicht 150mV oder so?
Schaltplan gibts nicht (wie immer bei mir *seufz*) aber der Aufbau ist, wie oben beschrieben:
- Gyro-Signal über 1KOhm an IN+ des OpAmps
- IN- des OpAmps über 100KOhm an Out des OpAmps
- An IN- ist ferner ein Spannungsteiler mit 12KOhm an Masse und 36KOhm an +5V
Meine Gyros laufen mit nicht ganz 5V (ca. 4.3V über eine Diode realisiert) und sind mit einem 100nF bestückt, mit denen ich generell nicht geizig war auf dem Modul.
Momentan bin ich an der Programmierung. Ich muss noch an den Reglerwerten arbeiten, denn momentan bekommt Marvin das Zappeln, bzw. gleicht nicht genug aus. Kommt mir aus meinem Quadkopterzeiten noch sehr bekannt vor^^
Bin halt kein Experte, was den momentan arbeitenden PID-Regler angeht, sondern lerne anhand meiner Misserfolge
Ob diese Schaltung was taugt - keine Ahnung, ich experimentiere noch mit den Werten des Reglers und hoffe, bis zum kommenden WE Erfolge in Form eines Videos präsentieren zu können.
Anders als bei deinem Kopter soll bei meinem Bot keine komplette Lagestabilisierung erfolgen, sondern lediglich eine Art Federung realisiert werden mit 2 Effekten:
- kippt der Untergrund weg, so soll zunächst dieses Abkippen komplett ausgeglichen werden, dann aber eine langsame Anpassung erfolgen.
- Schreitbedingte Lageänderungen sollen minimiert werden.
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