Man, was bin ich stolz, das ich das richtig "entworfen" hab *freu* (ok, der 1K-Widerstand *räusper*)

Ich erlaube mir, mal etwas OT zu werden, obwohl es in direktem Zusammenhang mit dem OA steht:

Es geht um den Regler, der die Daten der Gyros verarbeiten soll: sehe ich das richtig, das für den I-Anteil des Reglers die Daten zweimal integriert werden müßten? Ist mein Gedankengang so richtig?:
- die Rohdaten eines Gyro sind die Winkelbeschleunigungen.
- die integrierten Winkelbeschleunigungen ergeben die Position
- die integrierten integrierten Winkelbeschleunigungen geben mir den I-Anteil für den PID-Regler

Da der Bot in waagerechter Lage bleiben soll, ist der P-Anteil stets 0. Wäre das nicht so, dann die gewünschte Lage des Bots mein P-Anteil

Da Sensorwerte von Gyros nicht grade rauscharm sind, ist mit dem D-Anteil vorsichtig umzugehen. Der D-Anteil ergibt sich nicht aus dem Unterschied des akutellen Gyrowertes zum letzten Gyrowert, sondern aus dem Unterschied des aktuellen integrierten Gyrowertes zum letzen integrierten Gyrowert, da es ja beim D-Anteil um die Position und nicht um die Winkelbeschleunigung geht.

Sind meine Gedankengänge soweit korrekt, oder ...
... mir ist so, als würde da noch ein gedanklicher Fehler drin sein, denn ich messe ja bei den Gyros keine Winkelgeschwindigkeit, die ich zu integrieren habe, sondern eine Winkelbeschleunigung *kopfkratz*

Über jedwede Kommentare freut sich

MeckPommER