An dem Schaltplan ist nichts Geheimes dran, nur liegt er brav zuhause (mit Bleistift auf Schmierpapier) und ich bin auf Arbeit ^^. Die Schaltung ist wie deine mit den Ergänzungen von besserwessi (wenn ich das jetzt richtig im Kopf habe ...). Gyroausgang über 1k an pos-input, 100k zwischen ausgang und neg-input, spannungsteiler an neginput mit 12k an masse und 36k an 5V. Aber die Werte sind eben abhängig vom Output deines Gyro.
Das Poti hatte ich nur zu Testzwecken in Betrieb und wurde später natürlich durch feste Werte ersetzt.
Zuerst war an den drei LED Zeilen nur zu sehen, wie schnell die Signale bei mir Spaghetti werden ^^ Mein Ziel bis zum nächsten Wochenende: Marvin soll auf einer in alle Richtungen kippbaren Platte waagerecht bleiben - mal gucken, ob das was wird.
Gruß MeckPommER
P.S.: Wenn ich dran denke, schaue ich heute Abend nochmal nach dem Schaltplan und poste ein Bild.
Mein Hexapod im Detail auf www.vreal.de
P.S.: Wenn ich dran denke, schaue ich heute Abend nochmal nach dem Schaltplan und poste ein Bild.
Könntest du vielleicht zusätzlich sagen was die Pegel deiner gyro's sind? Amplitude und Ruhepotential, dann kann ich deine Widerstandsberechnungen leichter nachvollziehen.... Das wäre fantastisch,
Viele Grüße, William
-> http://william.thielicke.org/
Sorry, hat etwas gedauert *schäm* aber die Wochenenden ...
... so, untenstehend das Modul.
die Gyros liefern in Ruhe ca. 1.29V - was die Amplituden angeht, kann ich dir leider nicht mehr viel sagen - vielleicht 150mV oder so?
Schaltplan gibts nicht (wie immer bei mir *seufz*) aber der Aufbau ist, wie oben beschrieben:
- Gyro-Signal über 1KOhm an IN+ des OpAmps
- IN- des OpAmps über 100KOhm an Out des OpAmps
- An IN- ist ferner ein Spannungsteiler mit 12KOhm an Masse und 36KOhm an +5V
Meine Gyros laufen mit nicht ganz 5V (ca. 4.3V über eine Diode realisiert) und sind mit einem 100nF bestückt, mit denen ich generell nicht geizig war auf dem Modul.
Momentan bin ich an der Programmierung. Ich muss noch an den Reglerwerten arbeiten, denn momentan bekommt Marvin das Zappeln, bzw. gleicht nicht genug aus. Kommt mir aus meinem Quadkopterzeiten noch sehr bekannt vor^^
Bin halt kein Experte, was den momentan arbeitenden PID-Regler angeht, sondern lerne anhand meiner Misserfolge
Ob diese Schaltung was taugt - keine Ahnung, ich experimentiere noch mit den Werten des Reglers und hoffe, bis zum kommenden WE Erfolge in Form eines Videos präsentieren zu können.
Anders als bei deinem Kopter soll bei meinem Bot keine komplette Lagestabilisierung erfolgen, sondern lediglich eine Art Federung realisiert werden mit 2 Effekten:
- kippt der Untergrund weg, so soll zunächst dieses Abkippen komplett ausgeglichen werden, dann aber eine langsame Anpassung erfolgen.
- Schreitbedingte Lageänderungen sollen minimiert werden.
Gruß MeckPommER
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Hi!
Danke erstmal für deine Beschreibung!
Sehe ich das richtig, die Verstärkung ist 100x ...?- Gyro-Signal über 1KOhm an IN+ des OpAmps
- IN- des OpAmps über 100KOhm an Out des OpAmps
Tatsächlich vom IN- einen 100k an OUT? bisher las ich immer, daß IN+ über nen Widerstand mit OUT verbunden wird...
Deine Platine sieht sehr sehr schick aus...!
Viele Grüße, William
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Also im oben angegebenen Link (Elektronik-Kompendium) ists auch mit einem Widerstand Out an IN- realisiert *kopfkratz*
Die Verstärkung müßte sich (ich bitte bitte bitte um Korrektur, falls ich mich irre oder falsch gelesen habe) nicht nach dem R-Verhältnis zwischen dem Widerstand von Out nach In- und dem Widerstand von In+ zum Gyro richten sondern nach dem R-Verhältnis zwischen dem Widerstand von Out nach In- und dem Widerstand im Spannungsteiler nach GND.
Demnach sollte die Verstärkung etwa 8-fach sein. Bei 100-facher Verstärkung müßte die Ausgangsspannung wie ne Flipperkugel gegen die Bande hauen
Danke fürs Kompliment wegen der Platine ... das Layouten und Bestücken ist für mich so entspannend, wie das Stricken für ne Omi :-D
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hallo, habe auch eine frage zu diesem thema. und zwar möchte ich die spannung an einem ptc widerstand verstärken. dazu habe ich einen lm 324 n mit dil 14. jetzt ist es so dass ich keine pos und neg betriebsspannung habe, da mein roboter lediglich mit akkus läuft.
kann mir vielleicht jemand sagen ob ich für die betriebsspannung auch nur +5V und GND anschließen kann?
mfg
Mein Wissen als OpAmp-Laie: es gibt verschiedene Typen mit verschiedenen Parametern. Einige kommen mit einer 5V Betriebsspannung aus. Dazu gehört auch dein lm324. Ein Blick ins Datenblatt ist dazu stets hilfreich. Einige funktionieren erst ab 10V oder mehr, oder brauchen eine pos. bzw. neg. Spannungsversorgung.
Reicht der Widerstandsunterschied an deinem PTC nicht aus um ihn in einem Spannungsteiler auszulesen?
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Der LM324 geht mit nur +5V allerdings wird er am Ausgang nur bis etwa 3 V liefern können. Also eher 2,5 V als Vref, nicht 5 V. Wenn man den PTC auslesen will sollte man Vref und die Brückenspannung aus der selben Quelle nehmen. Also PTC mit Widerstand gegen 5 V und Vref = 5V / 2 über spannungsteiler, nicht die internen 2,5 V.
ja also den ptc hätt ich eh über ne brückenschaltung an den nichtinvertierenden eingang des lm 324 angeschlossen. das mit den +3v ist auch kein problem. was genau meinst du mit vref? kann ich dann für die betriebsspannung den opv dann direkt an +5V und GND anschließen?
mfg
Hallo nochmal!!
Also, ich habe mal Meckpommers Schaltung probiert. Und siehe da, es funktioniert sehr schön (siehe Bild1). Nun habe ich natürlich nicht nur 1 Gyro sondern 3. Das zweite Gyro habe ich so angeschlossen wie in Bild 2. Nun funktioniert gar nichts mehr, am µC kommen nur noch wirre Werte an. Was mache ich falsch...? Braucht jedes Gyro seinen eigenen Spannungswandler...?!
Wenn mir jemand helfen könnte wäre das fein!
Viele Grüße, William
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