Operationsverstärker, Grundlagen...

[Willa]

Bei grosser Positionsabweichung von 0 (Schweben) also z.B. 30° ist der I Anteil grösser.
Was bringt dies?

Wenn 30° nach vorne gekippt: Die vorderen Motoren laufen x*30°*0.5 schneller, der hintere x*30° langsamer. Dadurch wird die Regelabweichung kleiner, gleichzeitig aber wird auch weniger stark gegengesteuert. solange bis man wieder bei 0 ankommt (in der Theorie...).
x=I_Anteilsverstärkung, z.B. "0.01". Der Faktor 0.5 ergibt sich daraus dass vorne zwei Motoren sich den Schub teilen, hinten muss ein Motor den ganzen Schub leisten. Lies dich doch einfach mal im RN-Wiki in den Artikel "Regelungstechnik" bzw. "PID-Regler" ein. Das hilft schon mal ein Stückchen.

[Loewe]

Morgen

Ich benutze den I Anteil eigentlich unabhängig von der Position, also esum = esum + e.

Zumal ich dachte das man die Position erst brauchen kann wenn man einen Absoluten Wert bekommt, z.B. Von einem ACC und der Erdanziehungskraft.

Im übrigen hab ich’s glaub ich schon gesagt? Dein Copter Fliegt sehr gut.

Ich muss da mal ein paar Praktische Test machen.

Gruß Loewe

[Terfagter]

Hallo nochmal!!
Also, ich habe mal Meckpommers Schaltung probiert. Und siehe da, es funktioniert sehr schön (siehe Bild1). Nun habe ich natürlich nicht nur 1 Gyro sondern 3. Das zweite Gyro habe ich so angeschlossen wie in Bild 2. Nun funktioniert gar nichts mehr, am µC kommen nur noch wirre Werte an. Was mache ich falsch...? Braucht jedes Gyro seinen eigenen Spannungswandler...?!
Wenn mir jemand helfen könnte wäre das fein!

Hast du jetzt 5V Betriebsspannung für den lm324 genommen und den 1k Widerstand weggelassen???

[Willa]

Die Gyros laufen noch mit 5V am op und ohne 1k dazwischen. Für den ACC habe ich den OP mit 6V versorgt, dann kann man die 0-5V des ADC komplett ausnutzen.