Hi,

beim L293 kommt die Batteriespannung raus. Musst nur schauen was Du für Relais verwenden willst, es gibt auch welche für 5V, die kann man dann gleich mit dem AVR schalten, aber meist macht man 'nen Transistor dazwischen, zur Sicherheit. Deswegen auch der Vorschlag mit dem L293.

Beispiele fürs RN-Control gibts zB. im Wiki, nur dann nicht das PWM aktivieren, sondern die Ausgänge selber setzen.