Hier gibt es eine prinzipielle Darstellung von Getrieben mit hoher Übertsetzung.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=24712

Zykloidgetriebe oder Ikonaear haben wenig Stufen, bzgl. Abrollen der Zähne und Unwucht sind sie nicht in jeder Ausführung so optimal.

Eine solche Getriebeausführung mit hoher Übersetzung ist ausgewuchtet und auf gutes Abrollen ausgelegt.
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