Hallo

Sehr hübsch. Um die Abläufe etwas flüssiger zu gestalten habe ich bei meinen Greifern solche Konstruktionen verwendet:

Code:
// Als Ersatz für z.B.:
servo(25,24,20,10,10);
servo(25,24,10,10,10);
servo(25,24,5,10,10);
servo(20,24,5,10,10); 

// Startposition
servo(25,24,20,10,10);
// das Servo sollte noch genug Zeit haben um die neue Position zu erreichen
servo_stellzeit=5;
for(i=20;i>5; i--) servo(25,24,i,10,10);
// oder mit variablen Schrittweiten:
for(i=20;i>5; i--)
{
	servo(25,24,i,10,10);
	if(i>10) i--;
}
// oder eine zweite Achse gleichzeitig
for(i=20;i>5; i--) if(i>10) servo(25,24,i,10,10); else servo(20,24,i,10,10);
Weiterhin viel Spaß mit deinem Greifarm

mic