Hi darkscout,
wenn der Bot immer nur kurz stehen bleibt ist das ausschalten nicht unbedingt sinnvoll, zumal der Bot ja dann ein einer Steigung wegrollen könnte.
Wenn man ihn dennoch ganz ausschalten möchte, dann müsste man wohl grob ausrechnen wie lange ein Schritt bei einer bestimmten Geschwindigkeit dauert. Wenn man grob rechnet gibt man ne Sicherheitsspanne hinzu, ist ja nicht so schlimm wenn Spannung etwas später ausgeschaltet wird.

Vielleicht kann ein C- oder Bascom-Profi mal dazu eine Funktion basteln.

Ich weiß nicht ob ich in dem Betriebsystem noch ein Flag und eine Befehl unter bekomme, da der Controller wirklich bist auf das letzte Byte voll ist. Werde bei Gelegenheit mal checken ob ich was anderes noch kürzen/optimieren kann.
Andere Möglich wäre natürlich ein Sensor der prüft ob sich Rad noch dreht, den könntest du direkt an RN-Control anschließen. Hätte auch den Vorteil das du prüfen kannst ob der Bot von alleine wegrollt oder so!

Das mit dem auslesen der Config per I2C paßt einfach nicht mehr rein. Abe rein RESET dürfte nur duchgeführt werden wenn der Befehl zum wechsel der Slave Adresse empfangen wird. Oder wenn halt Batteriespannung nicht ausreicht.