Hallo,

in dem Beispielprogramm wird task_RP6System() verwendet und diese Funktion enthält schon den Aufruf von task_ADC().
Genau wie alles andere was so benötigt wird (Motorregelung, ACS, IRCOMM, ADCs, Bumper).
Eigentlich musst Du nur immer task_RP6System() in der Hauptschleife aufrufen.

MfG,
SlyD