Ach, noch etwas:
Regel am besten die Spannung der Servos über einen extra Spannungsregler oder nimm gleich nen eigenen Akku für die Servos. Die Anschaltströme der Servos sind recht ordentlich, sodass es dazu kommen kann, dass sich der µC resettet oder andere Hardware wie US oder IR Sensoren gestört wird.

jon