Hallo Simon,
willkommen im Forum!

Auf Relais als Motorensteuerung würde ich verzichten. Es gibt so viele bessere Systeme, die von leicht bis schwer zu bauen/zu programmieren/zu verstehen sind.
Relais erlauben nur das Anlegen der gesamten Spannung. Wenn Du einen ganzen Rechner draufstellen willst, wirst Du kräftige Motoren und viel Spannung brauchen, d.h. bei einfachem Anlegen der gesamten Spannung an die Motoren, ruckt er so arg, dass er entweder total zuckelig wird, dass Du große Motorenstörungen durch die Elektrik schickst, oder dass er einfach nur umfällt.

Rollen oder Ketten sind Deine Sache. Schau Dich auf Markt um und entscheide anhand von Preisen, Erfahrungswerten anderer und anhand des Einsatzgebietes für Deinen Roboter.
Ketten sind i.d.R. teurer und mit mehr mechanischem Aufwand verbunden, was schlecht für Anfänger ist. Aber es gab schon Roboterbastler, deren erstes Modell mit Ketten gebaut war, und auf Anhieb funktionierte.

Weitere Tipps bekommst Du, wenn Du konkrete Vorschläge postest, mal einen Plan machst, ein paar Skizzen/Zeichnungen anfertigst und genauere Details über den Sinn und Zweck verrätst.