Wenn die gelenkten Räder vorne sind, kannst du durch eine "Vorspur" den Geradeauslauf unterstützen. Wie beim auto, wenn du ausläßt, fährt es ja auch am liebsten gerade

Nur wird das irgendwie filigran.

Überleg mal, ob du nicht sowas wie bei den "Radladern" (->Wiki) machen kannst. Da hast du nur ein Gelenk, das du recht mächtig machen kannst. Und die Radaufhängung ist auch einfacher. Da ginge auch ein Motor/Servo mit Gewindestange zum Lenken