Hallo oberallgeier,
danke für die Info,
will aber erstmal beim ASURO bleiben und den TIMER2 möglichst nicht verwenden, da für IR-Schnittstelle bzw. den Abstandssensor benötigt.

Ich hab aber noch keine genaue Vorstellung, wie das mit Timer0 und 1 geht (Timer0 8-Bit , Timer1 16-Bit), und weiss nicht, ob das mit dem PWM
für die Motoren (OCR1A/OCR1B) Probleme gibt.

Ich hab nur den Eindruck, dass das mit den ENCODER-Scheiben auf dem Ritzel mit den 8-Bit-ADC-Wandlern bei hoher Geschwindigkeit Probleme
macht (ca 100 Motorumdrehungen / s)(ca 400 ADC-Wandlungen/ s) (x 2 für links/rechts).

Mit dem abgefeilten Zahnrad auf der Welle hab ich schon mal bei Drehzahl nahe Null (Handantrieb) und einer provisorisch angebrachten Gabel-LS gemessen ( An/in dem Zahnrad sind in 90° Abstand bereits vier Bohrungen mit ca 2 mm Durchmesser). Bei den vorhandenen Gabellichtschranken (OPB...) schaltete der Transistor bei ca 15mA Diodenstrom zwischen ca 100mV und Versorgungsspannung bei 4,7kOhm Collector-Widerstand. Über die Gabel-LS (von Optek) gibt's wohl keine Unterlagen, die Anschlüsse sind aber - zumindest bei der IR- Diode - (1,1V Flussspannung) leicht zu ermitteln, nur sollte man mit der Messspannung unter 5V und dem Strom unter 10mA bleiben, da die Transistoren oft nicht sehr spannungsfest sind.

Gruß

mausi_mick