Die 6 kg entsprechen einer Kraft von rund 60 N. Das gäbe also bei 0,15 m/s rund 9 W als mechanische Leistung. Bei die niedrigeren Geschwindigkeit rund 3 W.
Das ließe sich wohl noch mit einem Schrittmotor machen, eventuell sogar gerade noch mit dem L293 als Treiber. Erst sollte man aber einen passenden Motor finden, und dann nach dem dazu passenden Treiber suchen.

Die geforderte Auflösung ist relativ gering, da könnte auch fast ein Zehngangpoti an der Seiltrommel als Sensor reichen.