Ich würde einen Art Hexapod bauen und an die Füsse einfach Saugnäpfe machen... das macht das Ganze ein bisschen flexibler als die Sache mit den Saugnapfreifen.
Für Tapeten musst du nur einen höheren Unterdruck aufbauen... dann hält das da auch.

Hatte sowas auchmal angedacht..
Am Messegelände in Hannover ist (so wie man mir erzählt hat) sowas in der Art im Einsatz, der sich autonom auf einem Glasdach bewegt (solarbetrieben) und Scheiben putzt..

Gruss
Michael