Hi!
Sieht soweit ganz gut aus.
Was für einen Akku willst du verwenden? Ein NiMh wäre nämlich viel zu schwer. Das würden diese Akkus nicht schaffen. Und um ehrlich zu sein, ich bezweifle, dass die Aservos nen größeren LiPo hoch bekommen.
Aber ich lasse mich gerne etwas besseren belehren.

Zu deinem Quarz Problem:
Die ATMega habe eingentlich alle einen internen Quarz, der auf 4MHz laufen kann. Alles, was niedriger ist, ist nur ein geteilter Takt. Deswegen schau mal bei deinen Fusebits vorbei und setzte das entsprechende so um, dass du den internen Quarz mit 4MHz nutzt.
Aber trotzdem ist es zu empfehlen, einen externen zu verwenden, da der interne recht ungenau ist und gerne mal bei der Kommunikation über RS232 Probleme macht.

Viele Grüße,
jon