Ist doch recht einfach zu beantworten, wie stark die Motoren sein müssen.

500g = 5N
Wenn bei gestrecktem Arm der Abstand TCP bis Schultergelent z.B.: =1m

dann hast Du 5N/m mindestens aufzubringen.
Dazu kommen halt noch die Reibungsverluste in den Diversen mechanischen Teilen und eine Leistungsreserver für die Alterung (Motor verschlechterung und Erhöhung der Reibung)

Rechne also für A1 und A2 mindestens mit 6-7.5 N/m die am Motorabtrieb verfügbar sein müssen, die Masse des Arms selbst muß ja auch bewegt werden.

Je nach dem wie "lässig" (schnell) der Roby das Werkstück bewegen soll kommt noch mal etwas dazu.

Hier hatte ich mich dazu schon mal konkret ausgelassen.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=43339