Also im Maschinenbau wird so was mit Gantry Antrieben gelöst.
Habe ich auch bei allen meinen Robys so gemacht.
Radencoder von Rad 1 macht die Vorgabe.
Rad 2 wird gemessen und entsprechend nachgeregelt.
Wenn die Encoder direkt am Motor vor dem Getriebe sitzen (zweites Wellenende des Motors) kann das ganze so genau sein das der Roby im Winkelminuten Bereich gradeaus fährt.