Hallo
Freilaufdiode geht natürlich nicht.
20 nF sind zuwenig, 100n oder 200n mit 47 bis 100 Ohm in Reihe ist etwas besser.
Schalten Deine Relais beide gleichzeitig ab?
Wenn ja, wird der Motor kurzgeschlossen und kann dadurch noch eine schöne Störung produzieren.
Wenn die 5V und die 24V aus der selben Quelle stammen, sollten die 5V gegen die 24V geblockt sein.
Die 10k Widerstände nach GND wären besser an der Basis der Transistoren angeordnet.

Mit freundlichen Grüßen
Benno