Hallo,
in der Tat werden die Wege während der Fahrt eingegeben. Die Idee mit der Fernbedienung würde also das größte praktische Problem (die Verschiebung des Roboters bei der Eingabe und darauf folgende Verfälschung der Aufzeichnung) lösen.
Den interessanten Link von radbruch auf die Speicherung von Wegen habe ich mir grob angeschaut. Ich sehe den Mehrwert meines Projektes in der Didaktik; die Pfade (bis zu 6 können gespeichert werden) sind in einer einfach verbundenen Liste im EEMPROM abgelegt. Noch belegbare Zellen sind in einer 'EmptyList' abgelegt, aus der sich die Aufzeichnungsfunktion bedient. Nicht notwendige Pfade können wieder freigegeben werden (die Zellen wandern wieder in die 'EmptyList'). Das ganze ist m.E. ausführlich dokumentiert. Deshalb auch die Aussage, dieses Projekt sei für Anfänger geeignet.
Was die 'blauäugige' Verwendung von PollSwitch anbelangt (ich gehe davon aus, damit ist die Verwendung ohne 'Debouncing' und zweiter Prüfung der Eingabe gemeint) so habe ich davon erstmal abgesehen, weil mir die zeitlichen Zusammenhänge zwischen den Funktionen noch unklar sind. Wie lange dauert PollSwitch und inwiefern kann es meinen Timer Overflow Interrupt stören? In einer vorherigen Version hatte ich die Buttons in der External Interrupt 1 Routine ausgelesen und der Timer kam ganz durcheinander. Mein Verdacht ist, dass PollSwitch etwas länger dauert und der External Interrupt den Timer Interrupt verdrängt hat, so dass die Aufzeichnung ungenau wurde (weil der Timer Interrupt nicht zur richtigen Zeit ausgeführt wurde). Die Umstellung auf eine Endlosschleife in der Main() Routine hat dann besser funktioniert. Diese Zusammenhänge sind mir aber noch nicht klar.

Grüße,
Alessandro