Planungen zum Greifer - erbitte Kommentare/Kritik/Tipps

[thewulf00]

Zahnstangen geben ziemlich viel Kräfte zwischen Motor und Zahnstange. Eine alternative sind da Gewindestangen relativ direkt am motor/Schrittmotor.

Du empfiehlst mir also eher Gewinde- statt Zahnstangen?

Für den Greifer selber könnte der Antrib aus einem alten 3,5" Floppylaufwerk reichen, da ist in der Regel auch so eine Art Gewindestange mit Schrittmotor drin.

Du meinst für das Öffnen und Schließen? Hat der Antrieb denn genug Stellweg? Ich hätte einfach einen/zwei Servos genommen und ein stumpfwinkliges Profil. (wie ein leicht eingeknickter Finger)

wenn ich das richtig verstehe, dient Deine Konstruktion dazu den eigentlichen Greifer an die richtig Stelle zu platzieren?

Genauso ist es.

Wo befinden sich die Holzkugeln, welche gegriffen werden sollen?

Sie liegen i.d.R. auf dem Boden. Es sind übrigens keine Kugeln, sondern eher "dicke Scheiben", so wie eine Art Eishockey-Puck.

Auf welchen Roboter möchtest Du die Konstruktion aufbauen?

Auf einen noch zu bauenden, derzeit in Planung befindlichen Roboter. Der Roboter ist ein 3-Rad-Roboter mit einer geregelten Dual-Getriebe-Motoren-Kombination. Die Motoren dürften diese oder nächste Woche bei uns eintreffen.
Das Chassis des Roboters wird sich nach dem Greifer richten, deshalb ist es noch offen.

Wenn Du statt der Servos Schrittmotoren verwendest könntest du im "offenen Regelkreis" arbeiten (sofern die Mechanik leichtgängig ist und es nicht zu Schrittverlusten kommt).

Was ist ein "offener Regelkreis"?

Das macht die Sache etwas einfacher als mit gehackten Servos und einer angehängten Lageerkennung.

Im Prinzip ist es egal, welche Motoren ich verwende, Servos sind eben einfacher zu handhaben (für mich im Augenblick), und außerdem habe ich genügend hier rumliegen...
Die Lageerkennung ist noch so eine Sache.
Ich dachte da an folgende Idee:
- Endlagenerkennung mittels (Miniatur-)Taster
- Zwischenlagenerkennung in einigen Abständen mittels Reedkontakten und einem an der bewegten Ebene befestigten Magneten.

Deine Konstruktion erinnert mich an ein Hochregallager.
Schau Dich mal da um; Du wirst sicherlich Anregungen finden.

Danke sehr. Hast Du da Links oder Erfahrungen?

Die Y-Achse ließe sich recht einfach einbringen:
Einen "Kasten" zwischen den vier äußeren Streben einbauen, der angehoben und abgesenkt wird (Z-Achse)
In diesem "inneren Kasten" fährt dann der eigentliche Greifarm nach links und rechts. Die Schubladenschinen lassen sich dort gut anbringen.

Und schon folgen die Verständnisprobleme.

Erstmal zu den Achsen: Vorausgesetzt, ich habe Dich korrekt verstanden, dann benennen wir die Achsen schon unterschiedlich.
Ich verwende folgende Achsendefinition.
X-Achse für die Ebene 1 (raus- und reinfahren des Greifern)
Y-Achse für die Ebene 3 (Höhe)
Z-Achse für die Ebene 2 (Links/Rechts, wenn man vor dem Bot steht)

Diesen "inneren Kasten" kann ich mir schlecht vorstellen. Meinst Du einen Kasten zwischen allen 4 Streben, also parallel zur Grundfläche? Oder nur zwischen 2 der Streben?
Vielleicht kannst Du mal eine Skizze machen?

Um den "inneren Kasten" anzuheben und abzusenken kann man zwei Zahnstangen oder Gewindespindeln links und rechts außen verwenden.
Sie sollten über einen Zahnriemen (Formschluß) mit einem Motor angetrieben werden.
Somit ist sichergestellt, daß sich die linke und rechte Seite des "inneren Kastens" immer gleich bewegen und nicht verkanten.

Ohje.
- Was sind Gewindespindeln?
- Die genaue Aufhängung ist mir nicht klar.


Das generelle Problem, was sich mir hier stellt, kann man in 2 Teilbereiche aufteilen:
- Bewegliche Aufhängung jeder Achse/Ebene
- Antrieb der Achsen/Ebenen.

Für die 1. Ebene sehe ich keine größeren Probleme, so dass darüber zu diskutieren möglich, aber nicht sehr sinnvoll ist. (es sei denn, jemand hat bessere Ideen, oder Anmekrungen)
Die 2. Ebene ist mir noch größtenteils schleierhaft - gerade, weil weder Ort (Auf Ebene 1? In den Streben? Ganz wo anders?) noch Beschaffenheit (Gewindestange? Zahnstange? Schubladenschienen?) derzeit feststehen.
Die 3. Ebene ist eigentlich so ganz ok. Ich freue mich halt, dass mir sowas überhaupt eingefallen ist. Aber ich denke, ein paar Ideen oder Tipps könnten mich vor Schwierigkeiten und zusätzlichen Kosten bewahren.

Grüße,
Wulfi