hi,

wenn ich das richtig verstehe, dient Deine Konstruktion dazu den eigentlichen Greifer an die richtig Stelle zu platzieren?

Wo befinden sich die Holzkugeln, welche gegriffen werden sollen?

Auf welchen Roboter möchtest Du die Konstruktion aufbauen?


Wenn Du statt der Servos Schrittmotoren verwendest könntest du im "offenen Regelkreis" arbeiten (sofern die Mechanik leichtgängig ist und es nicht zu Schrittverlusten kommt).

Das macht die Sache etwas einfacher als mit gehackten Servos und einer angehängten Lageerkennung.


Deine Konstruktion erinnert mich an ein Hochregallager.

Schau Dich mal da um; Du wirst sicherlich Anregungen finden.

Die Y-Achse ließe sich recht einfach einbringen:
Einen "Kasten" zwischen den vier äußeren Streben einbauen, der angehoben und abgesenkt wird (Z-Achse)

In diesem "inneren Kasten" fährt dann der eigentliche Greifarm nach links und rechts. Die Schubladenschinen lassen sich dort gut anbringen.

Um den "inneren Kasten" anzuheben und abzusenken kann man zwei Zahnstangen oder Gewindespindeln links und rechts außen verwenden.
Sie sollten über einen Zahnriemen (Formschluß) mit einem Motor angetrieben werden.
Somit ist sichergestellt, daß sich die linke und rechte Seite des "inneren Kastens" immer gleich bewegen und nicht verkanten.


liebe Grüße,

Klingon77